臺達(dá)伺服驅(qū)動器剛度是指材料或結(jié)構(gòu)在受力時抵抗彈性變形的能力,是材料或結(jié)構(gòu)彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來衡量。在宏觀彈性范圍內(nèi),剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數(shù),即引起單位位移所需的力。它的倒數(shù)稱為柔度,即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動剛度。
一個結(jié)構(gòu)的剛度(k)是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。
k=P/δ
P是作用于結(jié)構(gòu)的恒力,δ是由于力而產(chǎn)生的形變。
轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動剛度(k)為:
k=M/θ
M為力矩,θ為旋轉(zhuǎn)角度。
例如,鋼管比較堅硬,一般受外力形變小,而皮筋比較軟,受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大,那我們就說鋼管的剛性強,皮筋的剛性弱,柔性強。
在伺服電機的應(yīng)用中,用聯(lián)軸器連接電機和負(fù)載,就是典型的剛性連接;而用同步帶或者皮帶來連接電機和負(fù)載,就是典型的柔性連接。
電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力,我們可以在伺服驅(qū)動器調(diào)節(jié)電機的剛性。
臺達(dá)伺服驅(qū)動器的機械剛度跟它的響應(yīng)速度有關(guān)。一般剛性越高其響應(yīng)速度也越高,但是調(diào)太高的話,會讓電機產(chǎn)生機械共振。所以,在一般的伺服驅(qū)動參數(shù)里面都有手動調(diào)整響應(yīng)頻率的選項,要根據(jù)機械的共振點來調(diào)整,需要調(diào)試人員的時間和經(jīng)驗(其實就是調(diào)增益參數(shù))。
臺達(dá)伺服驅(qū)動器在伺服系統(tǒng)位置模式下,施加力讓電機偏轉(zhuǎn),如果用力較大且偏轉(zhuǎn)角度較小,那么就認(rèn)為伺服系統(tǒng)剛性強,反之則認(rèn)為伺服剛性弱。這個剛性,就更接近于響應(yīng)速度這個概念。從控制器角度看的話,剛性其實是速度環(huán)、位置環(huán)和時間積分常數(shù)組合成的一個參數(shù),它的大小決定機械的一個響應(yīng)速度。
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