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臺達伺服電機常見的問題

文章作者:豐石電子 日期:2021-09-23 閱讀量:
       臺達伺服電機與普通電機有何區(qū)別?
 
  臺達伺服電機與普通電機最大的區(qū)別在于電機轉(zhuǎn)子和反饋裝置。伺服電機轉(zhuǎn)子表面貼有強力磁鋼片,因此可以通過定子線圈產(chǎn)生的磁場精確控制轉(zhuǎn)子的位置,并且加減速特性遠高于普通電機。反饋裝置可以精確反饋電機轉(zhuǎn)子位置到伺服驅(qū)動器,伺服電機常用的反饋裝置有光學(xué)編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器等。
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  臺達伺服電機為何要Servo on之后才可以動作?
 
  臺達伺服驅(qū)動器并不是在通電后就會輸出電流到電機,因此電機是處于放松的狀態(tài)(手可以轉(zhuǎn)動電機軸)。臺達伺服驅(qū)動器接收到Servo on信號后會輸出電流到電機,讓電機處于一種電氣保持的狀態(tài),此時才可以接收指令去動作,沒有收到指令時是不會動作的即使有外力介入(手轉(zhuǎn)不動電機軸),這樣臺達伺服電機才能實現(xiàn)精確定位。
 
  臺達伺服電機帶負載運行一下停下來會來回晃動是什么原因?
 
  負載慣量太大。使用增益計算軟件將頻寬設(shè)小,慣量比設(shè)大,重新計算增益。慣量比的設(shè)置最好是驅(qū)動器實際估測到的值。
 
  選擇臺達伺服電機大小時需要考慮哪些因素?
 
  連續(xù)工作扭矩<電機額定扭矩
 
  加速時扭矩<電機最大扭矩
 
  負載慣量<3倍電機轉(zhuǎn)子慣量
 
  連續(xù)工作速度<電機額定轉(zhuǎn)速
 
  臺達伺服電機長期在額定轉(zhuǎn)速以上工作是否有問題?
 
  每臺電機都有相應(yīng)的特性曲線,額定轉(zhuǎn)速以上臺達伺服電機的輸出扭矩肯定是小于額定轉(zhuǎn)速以下的。另外長期在額定轉(zhuǎn)速以上運行電機機械部分壽命會受影響。
 
  臺達伺服在開機工作時都很正常,在斷電時控制器也沒發(fā)脈沖,為什么臺達伺服電機會動一下?
 
  斷電瞬間可能有高頻雜波通過控制線進入伺服驅(qū)動器,如果伺服仍然在servo on的狀態(tài)就會把雜波當(dāng)成脈沖指令,因此伺服電機會有動作。可以通過設(shè)置參數(shù)P1-00.Y這一位(bit)來過濾高頻雜波。另外在一些發(fā)模擬量指令控制伺服的系統(tǒng)中也會有相同的情況,比如中達數(shù)控系統(tǒng),如果在servo on時整個系統(tǒng)斷電伺服也會有動作,而且很劇烈。
 
  臺達伺服電機正轉(zhuǎn)碰到正向限位后會停下來,為什么這時發(fā)反向脈沖電機卻不會反轉(zhuǎn)回來?
 
  臺達伺服電機正轉(zhuǎn)碰到正向限位后會停下來,驅(qū)動器顯示報警ALE14,如果此時命令脈沖沒有停止伺服接下來會發(fā)生追隨誤差過大報警ALE09,因為ALE14在前所以ALE09不會顯示出來,這樣再發(fā)反向脈沖伺服就不會動作了。ASDA-AB系列伺服可將參數(shù)P2-65的bit13置ON,這樣正向限位后就不會再接收正向脈沖,反向限位后就不會再接收反向脈沖。ASDA-B系列伺服沒有這樣的功能。
 
  臺達伺服電機帶負載停下來時會晃動,感覺電機力不夠停不下來,如果換帶剎車的電機是不是會好一些?
 
  臺達伺服電機自帶的剎車不是用來讓電機減速的,是用于在斷電的情況下防止電機軸受外力影響轉(zhuǎn)動,比如垂直安裝的場合。
 
  一個直徑100mm重量20kg的圓柱體以軸心線為中心旋轉(zhuǎn)時的轉(zhuǎn)動慣量為多少?假設(shè)一個伺服電機經(jīng)過1:10的減速機后連接到這個圓柱體,那么折算到伺服電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量為多少?
 
  圓柱體轉(zhuǎn)動慣量J=1/2*M*R2=1/2*20*25=250kg.cm2
 
  經(jīng)過減速比之后折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量會減小減速比的平方倍,折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量J2=250/100=2.5kg.cm2
 
  臺達伺服電機通過滾珠絲桿帶動100kg的負載,滾珠絲桿重量20kg/直徑20mm/導(dǎo)程10mm,滾珠絲桿為垂直安裝,不考慮摩擦力因素伺服電機提升這個負載最少需要輸出多少扭矩?
 
  臺達伺服電機需要扭矩T=M*g*PB/2π=100*9.8*0.01/6.28=1.56N.m
 
  M-負載重量g-重力加速度PB-滾珠絲桿螺距
 
  如果需要伺服電機轉(zhuǎn)一圈讓伺服驅(qū)動器反饋5000個脈沖(AB相4倍頻后)給上位控制器,參數(shù)P1-46應(yīng)該怎樣設(shè)定?
 
  臺達A系列伺服驅(qū)動器P1-46可設(shè)為2或者11250;
 
  臺達B系列伺服驅(qū)動器P1-46可設(shè)為1250;
 
  臺達AB系列伺服驅(qū)動器P1-46可設(shè)為11250;
 
  如果想替換一臺保持轉(zhuǎn)矩為10N.m的步進電機應(yīng)該選多大扭矩的伺服電機?
 
  保持轉(zhuǎn)矩是指步進電機通電但沒有轉(zhuǎn)動時,定子鎖住轉(zhuǎn)子的力矩。通常步進電機在低速時的力矩接近保持轉(zhuǎn)矩,步進電機的輸出力矩隨速度的增大而不斷衰減。因為步進電機沒有過載能力,一般我們選一款額定扭矩是步進電機扭矩三分之一的伺服電機即可
 
  如果想替換一臺普通的1KW四極異步電機應(yīng)該選擇多大功率臺達伺服電機?
 
  普通異步電機與臺達伺服電機之間沒有簡單的對應(yīng)關(guān)系,基本上可以說兩者控制要求完全不一樣。這種情況下只能通過計算負載的慣量/扭矩/轉(zhuǎn)速等方式來選擇伺服電機。
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