非標(biāo)機(jī)械手能根據(jù)客戶實(shí)際需求進(jìn)行量身定制，由于非標(biāo)機(jī)械手沒有標(biāo)準(zhǔn)可依，并且在控制器中無此類運(yùn)動學(xué)模型，因此控制系統(tǒng)開發(fā)難度較大。
臺達(dá)近日為藥板生產(chǎn)企業(yè)提供的非標(biāo)機(jī)械手提供控制解決方案，提高機(jī)械手對藥板CVT的抓取效率。
該案例中，機(jī)械手將送料皮帶上的藥板按實(shí)際工藝要求擺放到堆碼皮帶上，通過堆碼皮帶將擺放好的藥板傳送到裝機(jī)，進(jìn)行全自動裝盒，機(jī)械手主要用于抓取和堆放鏈鉤中的藥板。
其中，由伺服驅(qū)動系統(tǒng)ASDA-A2-E系列控制送料軸、機(jī)械手滑臺和大、小機(jī)械手臂。
機(jī)械手將送料皮帶上的藥板放置到堆碼皮帶上，手臂每個周期抓取?次，放置3次。
過程中需要注意溝槽位置的對位，否則會導(dǎo)致機(jī)械手吸盤和傳送帶溝槽的相撞；此外，抓取和堆碼過程中，吸盤和輪送帶的線速度必須相同，才能保證設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定。
因此在設(shè)定時(shí)，現(xiàn)場人員可通過對機(jī)械手動作的示教，記錄下關(guān)鍵位置坐標(biāo)，然后分別構(gòu)造出3個電機(jī)軸的凸輪曲線，從而實(shí)現(xiàn)整個抓取動作。
可以修改凸輪曲線的平滑度，使機(jī)械手在高速運(yùn)行時(shí)依然能保持平穩(wěn)。
導(dǎo)入此方案給客戶帶來的效益優(yōu)勢：
性能強(qiáng)大的系統(tǒng)架構(gòu)：臺達(dá)多軸運(yùn)動控制器DVP50MC11T可同時(shí)控制6個實(shí)軸，通過電子凸輪、齒輪功能實(shí)現(xiàn)高精度的多軸同步運(yùn)動；與傳統(tǒng)的脈沖型運(yùn)動控制器相比，多軸總線型運(yùn)動控制器DVP50MC11T具有響應(yīng)高，整體配線簡單等特點(diǎn)。
使用電子凸輪功能實(shí)現(xiàn)機(jī)械手軌跡的構(gòu)造，整體運(yùn)行平滑穩(wěn)定；使用運(yùn)動控制器的追剪功能，保證在每次抓取和堆放時(shí)機(jī)械手和皮帶的線速度同步。
操作簡單，實(shí)現(xiàn)彈性生產(chǎn)：操作人員通過臺達(dá)人機(jī)界面可以實(shí)時(shí)的控制整機(jī)啟停、調(diào)整生產(chǎn)參數(shù)，微調(diào)各個獨(dú)立工位，無需停機(jī)調(diào)整，操作靈活簡單，實(shí)現(xiàn)彈性生產(chǎn)。
臺達(dá)完整、專業(yè)的解決方案系統(tǒng)采用模組化編程，運(yùn)動指令遵循PLCopen 2.0的標(biāo)準(zhǔn)，縮短程序開發(fā)周期，程序維護(hù)方便。
此案例中，臺達(dá)自動化產(chǎn)品具備精準(zhǔn)、穩(wěn)定、高同步性與靈活性等優(yōu)點(diǎn)，顯著提升了客戶非標(biāo)機(jī)械手的操作性能。
